Pagina 28 van: Metaal Magazine 5 – 2014

28 j a a r g a n g 5 2 | w w w . m e t a a l m a g a z i n e . n l | 5 – 2 0 1 4
flectie, sporen en vervuiling. Het bereik van
deze sensoren is 35 mm, waarmee dat de ma-
chine platen van 6 mm tot 32 mm kan verwer-
ken. B&R heeft de laser ingepast in de besturing
van B&R. De machine is voorzien van een in-
loopbeveiliging.
Alle foutmeldingen worden via Powerlink
doorgegeven. Powerlink is een op ethernet ge-
baseerd gestandaardiseerd protocol dat real-
time in microseconden data uitwisselt. De ma-
chineveiligheidsvoorzieningen zijn ook op dit
niveau getroffen. Voor de spindelaandrijving is
gekozen voor een frequentieregelaar. De ma-
chine bevat daarnaast Acopos regelaars van
B&R. Deze intelligente servo drives zijn geïnte-
greerd in de gantry (portaal) boven de machine
en zijn voorzien van een koelsysteem.
Besturing
De B&R-besturing draait op een industriële per-
sonal computer van Kranendonk zelf. Deze is
gebaseerd op de Arwin software van B&R.
Arwin is een deterministische, multitasking PLC-
omgeving, waarin de software zorgt voor de
vertaalslag van CNC g-code naar posities voor
de motoren. Deze positie-informatie wordt
real-time synchroon verstuurd naar de verschil-
lende Acopos regelaars over het Powerlink net-
werk. Een standaard IPC-besturing is niet bere-
kend op de eisen van het bedrijf, noch van de
toepassing. De besturing kan veel meer dan
XYZ-coördinatie en snelheidsbesturing. De in-
dustriële besturing wordt gebruikt voor de
eigen besturing, voor afhandeling van alle in-
terfaces, voor het verwerken van alle CAD-files
en voor de interfacing naar de CNC en PLC voor
logische taken. Als de productie start, nadert de
freeskop de plaat vanuit de CNC tot op enkele
mm nauwkeurig. De machine vangt vervolgens
automatisch alle plaattoleranties op. Deze tech-
nologie is door Kranendonk ontwikkeld en
wordt ‘adaptive milling technology’ genoemd.
Hierdoor ontstaat de juiste ronding aan elke
plaatrand, ook als deze afwijkt van zijn theore-
tische maat.
De programmering is tot stand gekomen met
behulp van Automation Studio. Vanuit deze
software ontwikkeling omgeving van B&R kun-
nen alle controllers en drives worden geconfi-
gureerd. De omgeving wordt door Kranendonk
als ‘heel compleet’ beschouwd aangezien er
veel mogelijkheden zijn voor tracing, opslag,
configuratie etcetera. <<<
Dit artikel is eerder verschenen in AT Aandrijftechniek
nr. 1 Februari 2014
Lassen en snijden met robots
Robotlassen en -snijden is de ‘core business’ van Kranendonk Smart Robotics uit Tiel. Het be-
drijf is begonnen met snij- en laswerkzaamheden voor de scheepsbouw, thans is het leveran-
cier van machines die worden afgezet in de scheepsbouw, offshore constructie en staalbouw.
Daarbij wordt veelvuldig gebruik gemaakt van industriële robots. Kranendonk bouwde in
1987 zijn eerste snijlijn met een robot. Sindsdien is het bedrijf actief als systeem-integrator,
die robots laat samenwerken met in eigen beheer gebouwde machines. Terwijl elders ter
wereld robots worden ingezet voor repeterend, zwaar en geestdodend werk, zet Kranendonk
juist robots in voor niet-repeterend werk. Ieder onderdeel in de scheepsbouw, constructie en
staalbouw is immers apart ontwikkeld en daarmee uniek en nieuw. Een van de krachten van
Kranendonk is dat het software heeft ontwikkeld om vanaf een 2D of 3D CAD-tekening data
in te lezen in robotbesturingen. De software herkent lasnaden en lasparameters en genereert
uit de CAD-bestanden de data voor zowel de robot als de lastoorts, meestal MIG- en TIG-
lassen. Maar net als elk geproduceerd product is ook elke lasmachine uniek en klantspecifiek.
Dat kan betekenen dat voor elke individuele machine een eigen proces nodig is. De hiervoor
vereiste randapparatuur (bijvoorbeeld kranen of manipulators) wordt daarbij aangestuurd
door een softwarematige koppeling. De robots die Kranendonk toepast, worden ingekocht
bij ABB, terwijl de componenten voor lassen- en plasmasnijden worden aangeschaft bij Esab.
Kranendonk programmeert zelf de robot (het bedrijf is sinds september ‘authorized value
provider’ van ABB) en ontwerpt, bouwt en test de complete installatie. Veel onderdelen (zoals
besturingen, rollenbanen, profielen, stalen onderdelen) worden door toeleveranciers aange-
leverd volgens tekening van Kranendonk. Om snel en flexibel te kunnen leveren, worden alle
installaties modulair ontworpen en gebouwd.
Specifieke machine voor afkanten
De randreesmachine van Kranendonk bevat een aantal Acopos intelligente servo drives van B&R die een
nauwkeurige positionering van de freeskop mogelijk maken (foto: B&R)
26-28_randfrezen.indd 28 09-05-14 12:23